jízda na červenou

Blížím se k semaforu kde svítí zelená, když jsem několik metrů před semaforem se rozsvítí oranžová, vzhledem k rychlosti a vzdálenosti mám zlomek sekundy na rozhodnutí zda to projet nebo prudce brzdit. Rozhodnu se projet, Cestující vzadu už uvidí červenou, ale já již díky úhlu ne.
To znamená že v okamžiku rozsvícení čevené jsem svoji pozicí na úrovni semaforu.
Je to v tomto případě jízda na červenou nebo ne ?