Vjel jsem na poslední chvíli na

Dobrý den, vjel jsem na poslední chvíli na oranžovou do velké křižovatky a zatáčel doleva. Jako první auto bylo ale modré policejní vozidlo, které okamžitě rozsvítilo majáky. Zastavil jsem a oni mi tvrdili, že jsem vjel do křižovatky určitě na červenou a to bez důkazů! Já nesouhlasil a oni mi začali „vyhrožovat“, že pokud s jejich názorem nebudu souhlasit, tak se budeme soudit (vypracují znalecký posudek, který bude jistě v jejich prospěch). Toto doslova řekli. Bohužel jsem pod tímto tvrzením podepsal „pokutu“ a zaplatil složenku, abych neměl oplétačky se soudem. Příště bych si to ale nechtěl nechat líbit. Jak bych se měl příště správně zachovat? Jak je to správně s vjížděním do křižovatky na oranžovou? Děkuji za odpověď.